同時開放軟硬件接口，支持多平臺操作，方便用戶快速切換 ，完全開放的用戶接口，包括以太網(wǎng)、控制接口，電源等擴展接口，支持Windows/Linux/Android/IOS開發(fā)環(huán)境互換，90%的接口定義均相同，可方便用戶快速切換。了解完機器人的底盤結(jié)構(gòu)，我們再來看看機器人底盤的應(yīng)用場景，作為一款中小型機器人底盤，思嵐Apollo的設(shè)計可滿足商場、寫字樓、酒店、航站樓等多場景應(yīng)用，基于完整可靠的底層應(yīng)用，自定義開發(fā)上層應(yīng)用。在技術(shù)和生產(chǎn)的研發(fā)上可節(jié)省大量時間、精力和成本。底盤的運動控制算法應(yīng)考慮到機器人的穩(wěn)定性和動態(tài)性能。深圳底盤應(yīng)用

伺服電機的控制，本文主要介紹CAN總線通信方式，RS485的連接方式不在我們的討論范圍之內(nèi)。SDO模式，一般是電機驅(qū)動器上電之后的默認(rèn)模式。通俗的說，SDO控制模式就是一種「一問一答」的控制模式。驅(qū)動器作為Server提供服務(wù)，控制端設(shè)備（一般為主機）作為Client根據(jù)對象字典發(fā)送報文給驅(qū)動器，驅(qū)動器會根據(jù)收到的報文執(zhí)行相應(yīng)的動作，并且同時反饋一個報文給控制端設(shè)備。舉個例子，通過 SDO 消息將數(shù)據(jù) 0x2064 寫入到索引為 0x60FF，子索引為 3 的對象字典中：0x601 2F FF 60 03 64 20 00 00 Client -> Server，0x581 60 FF 60 03 00 00 00 00 Server -> Client，也就是說，我們可以通過SDO模式對驅(qū)動的參數(shù)進行改變從而控制電機。比如，給字典中的速度設(shè)置地址發(fā)送實時速度值，同時也可以通過讀取反饋的方式獲取編碼器的值。深圳工業(yè)機器人底盤平臺機器人承載了機器人本身的定位、導(dǎo)航、移動、避障等基礎(chǔ)功能。

隨著人工智能技術(shù)的突破、主要零部件成本的下降，智能服務(wù)機器人產(chǎn)業(yè)迎來了蓬勃發(fā)展，基于自主定位導(dǎo)航的機器人底盤需求也日益增大，它承載著機器人定位、導(dǎo)航、避障等多種功能，是機器人不可或缺的重要硬件。如此重要的機器人底盤，它究竟由哪些主要技術(shù)組成呢？這里就來為大家普及下機器人的底盤結(jié)構(gòu)。機器人底盤內(nèi)部主要組件，以機器人底盤Apollo為例，在Apollo的內(nèi)部結(jié)構(gòu)中，主要由激光雷達傳感器、深度攝像頭、超聲波及防跌落傳感器，模塊化定位導(dǎo)航系統(tǒng)SLAMWARE、等主要硬件組成。使其擁有可靠、易用的自主定位導(dǎo)航解決方案，多傳感器融合配合導(dǎo)航算法，能更靈活的規(guī)劃機器人行走路線。

麥克納姆輪驅(qū)動結(jié)構(gòu)【適合運行頻率較低、同時要求任意方向（固定）平移和旋轉(zhuǎn)的場合】，麥克納姆輪底盤由4個麥克納姆輪組成，麥克納姆輪的滾軸傾斜角必須按照下圖布置。 該底盤的優(yōu)點是：可以任意方向平移或旋轉(zhuǎn)，是運動靈活度較好的底盤。運動學(xué)要求4個輪子必須同時著地，這樣才可以達到理想的運動控制。4個輪子如果剛性與底盤連接，根據(jù)3點確定1個平面的原理可以知道，其中1個輪子必然懸空或受力很小。為了解決該問題，有如下2種建議方式： 1）將前面或后面2個輪子使用彈簧做成上下浮動結(jié)構(gòu)。2）將前面或后面2個輪子做成一組浮動橋臂。所謂的平衡橋臂就是1根桿上面左右固定2個輪子，中間做一個鉸接軸和車架固定。使2個輪子合并為1個受力點。從而使4個麥克納姆輪都可以同等受力?？偟膩碚f，AGV底盤的結(jié)構(gòu)設(shè)計應(yīng)根據(jù)自身的使用環(huán)境、載重和行駛速度來進行選擇。在選擇時，需要注意的是結(jié)構(gòu)的穩(wěn)定性、驅(qū)動能力、轉(zhuǎn)彎半徑等因素，同時要考慮生產(chǎn)成本和維護成本的平衡。機器人底盤的電池管理系統(tǒng)智能化，長時間運行無需頻繁更換電池。

四輪差速只有一種差速轉(zhuǎn)向的運動模式，主要是靠滑動轉(zhuǎn)向，相比于滾動摩擦，滑動摩擦對輪胎的損耗極大，尤其是在水泥等硬質(zhì)路面，四輪差速機器人在水泥路面極易留下輪胎磨痕。雖然可以實現(xiàn)原地轉(zhuǎn)向，小巧靈活等優(yōu)點，但同時導(dǎo)致輪胎與配件損耗較大，無法滿足長時間穩(wěn)定運行的應(yīng)用需求?？偟膩碚f，對于底盤的性能，我們有如下幾點要求：一是確保在所有路面條件下驅(qū)動輪都能與地面充分接觸以傳遞有效的牽引力；二是在空載和滿載狀態(tài)下都能提供足夠的正壓力以保證AGV能夠爬上設(shè)計坡度；三是要確保較大牽引力能夠滿足克服滾動摩擦阻力和坡度方向上自重分量的需要。機器人底盤適用于平整度在±10mm內(nèi)的地面，能夠穩(wěn)定行走并保持良好的導(dǎo)航精度。深圳噴霧消毒機器人底盤作用

輪式機器人底盤擁有自主定位與導(dǎo)航、虛擬墻、虛擬軌道、云端遠程管理、自動回充等多種功能。深圳底盤應(yīng)用

激光雷達傳感器，利用激光雷達傳感器可時刻掃描周圍環(huán)境，提供地圖數(shù)據(jù)，構(gòu)建精度高達5cm的地圖，并基于該地圖數(shù)據(jù)實現(xiàn)自主路徑規(guī)劃及導(dǎo)航功能；深度攝像頭傳感器，深度攝像頭傳感器可偵測到位于雷達掃描平面上方的障礙物，并及時發(fā)送信號進行規(guī)避；超聲波傳感器，超聲波傳感器在工作時，能精確探測到玻璃、鏡面等高透材質(zhì)障礙物，從而在靠近這些物體前能及時避讓；防跌落傳感器，防跌落傳感器可幫助機器人 360°偵查周圍的工作環(huán)境，判斷工作區(qū)域是否存在邊界、臺階、坡度等情況，從而發(fā)送請求信號，避免跌落。深圳底盤應(yīng)用